基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法，包括建立机器人手臂和夹持件位姿的运动学方程；确定机器人手臂和夹持件运动的轨迹参数；获取机器人手臂和夹持件的运动轨迹，对运动的轨迹点进行采样；对机器人运动学方程中无干涉轨迹点的手臂和夹持件位姿进行逆运动学求解，求出表征机器人手臂转动角度的集合、行进距离的集合、加速度集合和机器人夹持件握持力度值的集合、握持空间大小距离值的集合；获取机器人手臂和夹持件参数对应集合，基于遗传算法求出对应的机器人手臂和夹持件参数对应最优解。实现通过遗传算法优化机器人的手臂和夹持件的姿态参数，得到最优解，提高机器人姿态控制的准确性，提高加工效率。