机器人的实时控制系统及机器人

摘要

本发明实施例提供了一种机器人的实时控制系统及机器人。该机器人的实时控制系统包括：算法应用层，所述算法应用层用于配置机器人的运动控制程序；核心任务层，所述核心任务层包括执行器控制单元和传感器处理单元，所述传感器处理单元用于控制传感器采集数据得到传感器数据，所述执行器控制单元根据所述运动控制程序和所述传感器数据控制所述机器人进行运动；实时通信层用于对机器人和传感器同步中断，以保证机器人的运动和传感器的数据采集处于相同节拍；实时操作系统层，用于根据运动控制程序的优先级对运动控制程序进行响应；和硬件层，用于对机器人在工作过程中产生的工作数据进行计算。达到快速适配不同的机器人硬件平台的效果。