基于UR3机械臂的改进式PRM避障运动规划方法

摘要

本发明涉及基于UR3机械臂的改进式PRM避障运动规划方法，该方法首先根据UR3机械臂运动学特性建模，进行逆运动学的求解；确定搜索空间的各种参数，构造一个无向图的路径网格存储采样点集和路径集；每一次迭代过程得到一个采样点，根据动态邻域半径来选择邻域内的若干点作为当前采样点的连接对象；通过构建局部规划器来规划点与点之间的简单路径，并检测该路径与空间障碍物的碰撞情况，若无碰撞则将路径添加到路径网格中；迭代完成最后，再利用A*算法，从得到的路径网格RoadMap中获取最佳的连接起始点和终点位姿的路径。能够使机械臂更快速有效的避开障碍物，且这种概率式的规划在高维空间中更是有效，精确度更高，具有渐进最优的优点。