用于确定GPS接收器位置的系统和方法

摘要

本发明提供一种用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的系统和方法。标识具有到GPS接收器的未遮蔽通信路径的第一卫星和第二卫星。针对第一卫星和第二卫星中的每个卫星，接收的数据被用于确定卫星位置和用于所传输的卫星信号的码相位。计算第一卫星和第二卫星的所传输的卫星信号之间的相对码相位，其中相对码相位是所确定的码相位之间的差值。基于第一卫星和第二卫星的卫星位置以及相对码相位确定GPS接收器的位置。

说明书

相关申请的交叉引用

本公开要求2012年5月25日提交的美国临时专利申请No.61/651,868的优先权，该临时申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本文中描述的技术总体涉及卫星定位系统，并且更具体而言涉及在没有完全解析卫星时间的情况下确定全球定位系统接收器的位置。

背景技术

全球定位系统(GPS)是由美国国防部建立和操作的基于卫星的导航系统。在L1频带中的民用代码(C/A代码)可由具有GPS接收器的任何人自由访问。GPS一般提供在所有天气状况中、在地球上或靠近地球的存在到4个或更多GPS卫星的无遮蔽通信路径的任何地方的位置和时间信息。为了提供位置和时间信息，GPS系统包括环绕地球的24个或更多个卫星。卫星放置于6个不同的轨道中，从而在任何时间，最少为6个并且最多为超过11个的卫星对在地球表面上的近乎任何GPS接收器可见。GPS接收器通过计算对接收器可见的多个GPS卫星同时传输的信号的到达的相对时间来确定其位置。卫星传输卫星定位数据以及关于卫星时钟时间的数据(即星历数据)作为它们的消息的一部分。搜索和获取GPS信号、读取用于多个GPS卫星的星历数据、以及计算接收器位置的过程可能是耗时的，这在冷启动状况下通常需要30秒或更多。

发明内容

本公开涉及用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的系统和方法。在用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的方法中，标识具有到GPS接收器的未遮蔽通信路径的第一卫星和第二卫星。针对第一卫星和第二卫星中的每个卫星，使用所接收的数据确定卫星位置和用于所传输的卫星信号的码相位。计算在第一卫星和第二卫星的所传输的卫星信号之间的相对码相位，其中相对码相位是所确定的码相位之间的差值。基于第一卫星和第二卫星的卫星位置以及相对码相位确定GPS接收器的位置。

在另一示例中，用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的系统包括处理器和使用用于命令处理器执行如下步骤的指令进行编码的计算机可读存储器。步骤包括：标识具有到GPS接收器的未遮蔽通信路径的第一卫星和第二卫星。针对所标识的第一卫星和第二卫星中的每个卫星，使用所接收的数据确定卫星位置和用于所传输的卫星信号的码相位。计算在第一卫星和第二卫星的所传输的卫星信号之间的相对码相位，其中相对码相位是所确定的码相位之间的差值。步骤还包括基于第一卫星和第二卫星的卫星位置以及相对码相位确定GPS接收器的位置。

附图说明

图1是描绘用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的示例系统的框图。

图2描绘了被求解以在没有执行GPS接收器中的位同步和帧同步的情况下确定GPS接收器的位置的等式。

图3是示出用于基于对来自GPS接收器可见的卫星的有效星历以及接收器时间和接收器位置的估计来确定GPS接收器的位置的示例方法的流程图。

图4是示出了用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的示例方法的流程图。

具体实施方式

图1是描绘用于确定全球定位系统(GPS)接收器118的位置的示例系统100的框图。如图1所示，GPS卫星(即SV)102、104、106和108分别广播被GPS接收器118接收的信号110、112、114和116。GPS接收器118定位在相对靠近地球表面的某处的位置。GPS接收器118可以是个人导航设备(即，PND，例如来自Garmin、TomTom等)的一部分，或者GPS接收器1118可以是蜂窝电话或具有GPS功能的任何其它设备的一部分。

信号110、112、114和116是GPS系统领域中的普通技术人员熟知的GPS信号。在接收器118可以确定其位置之前，一般需要至少来自4个SV的信号。在大多数系统中，为了确定GPS接收器118的位置，GPS接收器118进入预定的序列以从信号110、112、114和116的每个信号获取和提取所需的数据。该步骤可以包括获取步骤、追踪步骤、位同步步骤、帧同步步骤、以及导航步骤。具体而言，位同步步骤和帧同步步骤可以用于解析卫星102、104、106、108中的每个的卫星时间。完全解析的卫星时间包括在执行位同步和帧同步之后分别解析秒计数和位计数。完全解析的卫星时间还基于用于由卫星传输的信号的亚毫秒部分(码相位)。

然而在图1的系统100中，在没有执行GPS接收器118中的位同步和帧同步的情况下确定GPS接收器118的位置。因此，在系统100中，在没有完全解析的卫星时间的情况下，确定GPS接收器118的位置。如下面进一步说明的那样，基于接收器时间估计、用于对接收器118可见的多个卫星的有效星历、以及接收器位置的估计来确定GPS接收器118的位置。

具体而言，为了确定图1的系统100中的接收器118的位置，估计GPS接收器118的位置，其中估计的位置与估计的接收器时间相关联。标识对接收器118可见的第一卫星和第二卫星。针对第一卫星和第二卫星中的每个卫星，接收数据并且将其用于确定卫星位置和用于所传输的卫星信号的码相位。计算在第一卫星和第二卫星的所传输的卫星信号之间的相对码相位，其中相对码相位是码相位之间的差值。通过计算确定用于第一卫星和第二卫星中的每个的卫星时间，其中计算是基于GPS接收器118的估计位置、估计的接收器时间以及第一和第二卫星的卫星位置。GPS接收器118的位置通过求解基于用于第一和第二卫星的所计算的卫星时间和相对码相位的等式来确定。

使用确定GPS接收器118的位置的该方法，在GPS接收器118的位同步和帧同步之前确定位置。该方法可以利用在第一和第二卫星之间的缓慢和稳定的码相位移动，其中缓慢和稳定的码相位移动是由于卫星信号与GPS时间系统同步的事实以及码多普勒(由SV和接收器相对移动导致)相对于载波多普勒相对小(例如小于5芯片/秒)的事实的结果。取决于卫星的多普勒差值，相对码相位可以等于近似每秒若干芯片。根据该方法，如果确定正确的追踪码相位，则可以在若干秒之前预测在两个所接收的卫星信号之间的相对码相位的改变或递增。备选地，可以基于两个时间点处的相对码相位的改变或递增来解析秒级时间改变。

图2描绘了等式200，其被求解以在GPS接收器中没有执行位同步和帧同步的情形下确定GPS接收器的位置。在描述图2中，使用下列定义和术语：

Δt：接收器时间估计误差；

(Δx，Δy，Δz)：接收器位置估计误差；

(x，y，z)：目标或真实接收器位置；

(x_s，i，y_s，i，z_s，i)：卫星SVi的精确位置；

(x₀，y₀，z₀)：接收器位置估计；

f_o：标称码速率，1.023e6芯片/秒；

L₁：标称L1载波频率，1575.42e6Hz；

f_d，i：卫星SVi的载波多普勒；

t_r：目标或真实接收器时间；

t_r0：估计的接收器时间；

t_s，i：目标或真实接收器时间处的SVi的卫星时间，以秒为单位；

t_s0，i：估计的接收器时间处的SVi的卫星时间，以秒为单位；

c_i：目标或真实接收器时间处的SVi的卫星时间，以芯片为单位；

c_0，i：估计的接收器时间处的SVi的卫星时间，以芯片为单位；

Δc_{j_i}：目标或真实接收器时间处的SVj和SVi之间的相对卫星时间，以芯片为单位；

Δc_{0，j_i}：估计的接收器时间处的SVj和SVi之间的相对卫星时间，以芯片为单位；

C：光速，2.99792458e8米/秒；

ρ_i：SVi和GPS接收器之间的距离；

c’_i：根据原始(raw)测量所测量的SVi的卫星时间；以及

τ_e，i：在原始测量中所包括的复合误差。

对于标称应用场景而言，GPS卫星信号传播可以写成：

$>c_i=c_{o,i}+\mathrm{\Delta t}·(f_o+\frac{f_{d,i}}{1540}),---\left(1\right)$>

其中c_i是在目标或真实接收器时间处的卫星SVi的卫星时间，以芯片为单位；c_o，i是估计的接收器时间处的SVi的卫星时间，以芯片为单位；f_d，i是卫星SVi的载波多普勒，以Hz为单位；f_o是标称码速率，1.023e6芯片/秒；；并且Δt是估计的接收器时间的误差，以秒为单位。如果卫星SVi被认为是基本参考卫星，则第二卫星SVj与基本参考卫星SVi之间的相对卫星时间由图2的等式200描述，等式(2)重写如下：

$>{\mathrm{\Delta c}}_{j\_i}={\mathrm{\Delta c}}_{0,j\_i}+\mathrm{\Delta t}·\frac{(f_{d,j}-f_{d,i})}{1540},---\left(2\right)$>

其中Δc_{0，j_i}(在图2的202处描绘)等于c_o，j-c_o，i，而Δc_{j_i}(在204处描绘)等于c_j-c_i。Δc_{0，j_i}和Δc_{j_i}是在两个时间点处的相对卫星时间，均以芯片为单位。如下面进一步示出的那样，相对卫星时间Δc_{j_i}可以等于由卫星SVj和SVi传输的卫星信号之间的相对码相位。

等式(2)描述相对卫星时间传播模型。根据等式(2)，可以相互地求解在目标或真实接收器时间处的相对卫星时间Δc_{j_i}和时间间隔Δt。此外，由于相对卫星时间增量是每秒若干芯片的量级，所以无需考虑卫星时间的整数ms部分或最高级部分，从而允许仅使用卫星时间测量的码相位部分而无需等待执行位同步和帧同步来确定时间间隔Δt和位置估计误差(Δx，Δy，Δz)。

如202a处所描绘的，通过使用卫星时间的预定位形式计算估计的接收器时间处的卫星SVi和SVj的卫星时间，来确定在估计的接收器时间处的相对卫星时间Δc_{0，j_i}。如204a处所描绘的，通过使用用于确定卫星SVi和SVj所传输的信号之间的相对码相位的原始测量，来确定目标或真实接收器时间处的相对卫星时间Δc_{j_i}。使用原始测量所确定的卫星时间包括如下所述所导致的各种误差。如206a处所描绘的，在确定相对卫星时间Δc_{0，j_i}和Δc_{j_i}之后，计算接收器时间估计的误差Δt和所估计的接收器位置的误差(Δx，Δy，Δz)。下面更详细地描述用于确定图2的等式200中的Δc_{0，j_i}(202)、Δc_{j_i}(204)和(206)中的每个的方法。

通过使用卫星时间的预定位形式计算在估计的接收器时间处的卫星SVi和SVj的卫星时间，来确定在估计的接收器时间处的相对卫星时间Δc_{0，j_i}(202)。根据下面等式计算卫星时间的预定位形式：

t_s0，i＝c_o，i/f₀＝t_r0-ρ_i/C，       (3)

其中，t_s0，i是在估计的接收器时间处的卫星SVi的卫星时钟时间，以秒为单位；c_o，i是在估计的接收器时间处的卫星SVi的卫星时间，以芯片为单位；f₀是标称码速率，1.023e6芯片/秒；t_r0是估计的接收器时间，以秒为单位；ρ_i是卫星SVi和接收器之间的距离，以米为单位；而C是光速，米/秒。卫星时钟时间可以以等同于下式的不同形式表述：

c＝t_s·f_o         (4)

卫星时间的预定位形式使用卫星位置和接收器位置估计以计算卫星和接收器之间的距离。使用所计算的距离，可以使用等式(3)预测卫星时间。在图2中在步骤202b、202c、202d和202e处描述用于确定Δc_{0，j_i}的预定位方法。在202b处，估计在估计的接收器时间处的接收器的位置。在估计的接收器时间处所估计的接收器位置是(x₀，y₀，z₀)，该估计的接收器时间是t_r0，所估计的接收器位置的误差是(Δx，Δy，Δz)，估计的接收器时间的误差是Δt，真实接收器位置是(x，y，Z)，真实接收器时间是t_r，从而有下列关系：

x＝x₀+Δx        (5)

y＝y₀+Δy

Z＝Z₀+Δz

t_r＝t_r0+Δt

所估计的接收器位置的误差(Δx，Δy，Δz)在预定位卫星时间推导中使用，并且与估计的接收器时间的误差Δt一起求解如下。

在202c处，接收数据以确定卫星SVi和SVj的位置。在图2中，所接收的数据是从卫星SVi和SVj接收的有效星历数据。使用接收器时间估计t_r0和有效星历数据，可以在估计的接收器时间t_r0处计算精确的卫星位置(x_s，y_s，z_s)。在202d处，可以根据等式(6)使用等式(5)中的真实接收器位置(x，y，z)确定卫星SVi和SVj的距离(即从卫星到接收器的距离)的等式：

$>{\rho }_i=\sqrt{{(x_{s,i}-x)}^2+{(y_{s,i}-y)}^2+{(z_{s,i}-z)}^2}---\left(6\right)$>

$>{\rho }_i=\sqrt{{(x_{s,i}-x_0-\mathrm{\Delta x})}^2+{(y_{s,i}-y_0-\mathrm{\Delta y})}^2+{(z_{s,i}-z_0-\mathrm{\Delta z})}^2}$>

可以使用泰勒级数展开方法将等式(6)转换成线性等式：

$>{\rho }_i=r_i+\frac{-(x_{s,i}-x_0)}{r_i}·\mathrm{\Delta x}+\frac{-(y_{s,i}-y_0)}{r_i}·\mathrm{\Delta y}+\frac{-(z_{s,i}-z_0)}{r_i}·\mathrm{\Delta z}+O(\mathrm{\Delta x},\mathrm{\Delta y},\mathrm{\Delta z}),---\left(7\right)$>

其中是针对SVi的所估计的距离；是针对SVi的方向余弦；而O(Δx，Δy，Δz)是(Δx，Δy，Δz)的较高阶无限小量，其在等式的最终解中预期收敛至零，从而在推导中忽略该项。

在202e处，针对卫星SVi和SVj求解等式(3)，t_s0，i＝c_o，i/f₀＝t_r0-ρ_i/C，以确定所计算的卫星时间。将等式(7)代进等式(3)以生成针对卫星SVi的所计算的预定位卫星时间：

$>\frac{c_{0,i}}{f_o}=t_{r0}-(r_i+\frac{-(x_{s,i}-x_0)}{r_i}·\mathrm{\Delta x}+\frac{-(y_{s,i}-y_0)}{r_i}·\mathrm{\Delta y}+\frac{-(z_{s,i}-z_0)}{r_i}·\mathrm{\Delta z})·\frac{1}{C}---\left(8\right)$>

针对卫星SVi的所计算的预定位卫星时间可以类似地表示如下：

$>\frac{c_{0,j}}{f_o}=t_{r0}-(r_j+\frac{-(x_{s,j}-x_0)}{r_j}·\mathrm{\Delta x}+\frac{-(y_{s,j}-y_0)}{r_j}·\mathrm{\Delta y}+\frac{-(z_{s,j}-z_0)}{r_j}·\mathrm{\Delta z})·\frac{1}{C}---\left(9\right)$>

根据等式(8)和(9)，确定在估计的接收器时间处的相对卫星时间Δc_{0，j_i}(如图2的202处所描绘的)：

$>{\mathrm{\Delta c}}_{0,j\_i}=(\frac{-(x_{s,i}-x_0)}{r_i}-\frac{-(x_{s,j}-x_0)}{r_j})\frac{f_o}{C}·\mathrm{\Delta x}---\left(10\right)$>

$>+(\frac{-(y_{s,i}-y_0)}{r_i}-\frac{-(y_{s,j}-y_0)}{r_j})\frac{f_o}{C}·\mathrm{\Delta y}$>

$>+(\frac{-(z_{s,i}-z_0)}{r_i}-\frac{-(z_{s,j}-z_0)}{r_j})\frac{f_o}{C}·\mathrm{\Delta z}$>

$>+(r_i-r_j)\frac{f_o}{C}$>

使用用以确定从卫星SVi和SVj传输的信号之间的相对码相位的卫星时间的原始测量来确定目标或真实接收器时间处的相对卫星时间Δc_{j_i}(204)。由于相对卫星时间递增或改变非常缓慢，因此使用卫星时间测量的码相位部分，而忽略卫星时间测量的其它部分。因此，在204b处，针对卫星SVi和SVj测量卫星时间的码相位部分。

在204c处，移除在所测量的卫星时间中包括的误差。卫星时间测量包括误差，该误差包括a)SV引入的误差(例如SV钟差(clock bias)、群延迟、相对性影响、SV位置外推)；b)传播路径引入的误差(例如对流层、电离层)；以及c)接收器引入的误差(例如接收器时钟漂移)。最严重的误差可能是SV钟差误差，该钟差误差可以例如是在两个卫星之间的数百芯片，从而导致数百秒的时间间隔误差。SV钟差可以经由星历参数计算，并且从卫星时间测量中移除。

基于原始测量的在目标或真实接收器时间ci处的纯粹卫星时间如下：

c_i＝c′_i-τ_e，i·f₀，         (11)

其中，c′_i是根据原始测量的SVi的所测量的卫星时间(仅码相位)，以芯片为单位，而τ_e，i是所测量的卫星时间中包括的复合误差，以秒为单位。

在204d处，通过求解下列等式来确定在目标或真实接收器时间处的相对卫星时间：

Δc_{j_i}＝Δc′_{j_i}-Δτ_{e，j_i}·f_o，        (12)

其中，Δc_{j_i}＝c_j-c_i，Δc′_{j_i}＝c′_j-c′_i，并且Δτ_{e，j_i}＝τ_e，j-τ_e，i。在等式(12)中，在目标或真实接收器时间处的相对卫星时间Δc_{j_i}是从卫星SVi和SVj传输的信号之间的相对码相位，这是由于在上述方法中仅使用卫星时间测量的码相位部分的事实。

在确定相对卫星时间Δc_{0，j_i}和Δc_{j_i}之后，计算在项(206)中包括的估计的接收器时间的误差Δt以及所估计的接收器位置的误差(Δx，Δy，Δz)。如上所述地确定相对卫星时间Δc_{0，j_i}和Δc_{j_i}，从而分别产生等式(10)和(12)。将等式(10)和(12)代进等式(2)以产生如下表达式：

$>(\frac{-(x_{s,i}-x_0)}{r_i}-\frac{-(x_{s,j}-x_0)}{r_j})\frac{f_o}{C}·\mathrm{\Delta x}+---\left(13\right)$>

$>(\frac{-(y_{s,i}-y_0)}{r_i}-\frac{-(y_{s,j}-y_0)}{r_j})\frac{f_o}{C}·\mathrm{\Delta y}+$>

$>(\frac{-(z_{s,i}-z_0)}{r_i}-\frac{-(z_{s,j}-z_0)}{r_j})\frac{f_o}{C}·\mathrm{\Delta z}+$>

$>(r_i-r_j)\frac{f_o}{C}+\frac{(f_{d,j}-f_{d,i})}{1540}·\mathrm{\Delta t}=\Delta {c^{\prime }}_{j\_i}-\Delta {\tau }_{e,j\_i}·f_o$>

等式(13)重写如下：

$>(\frac{-(x_{s,i}-x_0)}{r_i}-\frac{-(x_{s,j}-x_0)}{r_j})·\mathrm{\Delta x}+---\left(14\right)$>

$>(\frac{-(y_{s,i}-y_0)}{r_i}-\frac{-(y_{s,j}-y_0)}{r_j})·\mathrm{\Delta y}+$>

$>(\frac{-(z_{s,i}-z_0)}{r_i}-\frac{-(z_{s,j}-z_0)}{r_j})·\mathrm{\Delta z}+$>

$>\frac{(f_{d,j}-f_{d,i})}{L_1}C·\mathrm{\Delta t}=\frac{C}{f_o}\Delta {c^{\prime }}_{j\_i}-\Delta {\tau }_{e,j\_i}+(r_j-r_i),$>

其中L₁＝1575.42MHz是标称GPS L1RF载波频率，而Δτ_{e，j_i}是在原始测量中包括的相对复合误差，以米为单位。

在206b处，选择测量组(即，对接收器可见的卫星)中的最佳卫星作为基本参考卫星。可以基于C/No测量将卫星选择为最佳卫星。如果做出N个原始测量，则具有N-1个如等式(14)的等式。在206c处，使用最小二乘法来求解如等式(14)的(N-1)个等式，以求解在N≥5时的估计的接收器时间的误差Δt和所估计的接收器位置的误差(Δx，Δy，Δz)。在206d处，确定最终求解的接收器时间和位置。

在使用最小二乘方法求解等式(14)的过程中，使用下列等式：

x＝(Δx，Δy，Δz，Δt)^T        (15)

$>h_i=(\frac{-(x_{s,i}-x_0)}{r_i},\frac{-(y_{s,i}-y_0)}{r_i},\frac{-(z_{s,i}-z_0)}{r_i},\frac{-f_{d,i}}{L_1}C)---\left(16\right)$>

$>H_e=\left(\begin{array}{c}{h}_0-h_1\\ h_0-h_2\\ h_0-h_3\\ ·\\ ·\\ ·\\ h_0-h_{N-1}\end{array}\right)---\left(17\right)$>

$>p_e=\left(\begin{array}{c}(C/f_o)\Delta {c^{\prime }}_{1\_0}-\Delta {\tau }_{e,1\_0}+(r_1-r_0)\\ (C/f_o)\Delta {c^{\prime }}_{2\_0}-\Delta {\tau }_{e,2\_0}+(r_2-r_0)\\ (C/f_o)\Delta {c^{\prime }}_{3\_0}-\Delta {\tau }_{e,3\_0}+(r_3-r_0)\\ ·\\ ·\\ ·\\ (C/f_o)\Delta {c^{\prime }}_{(N-1)\_0}-\Delta {\tau }_{e,(N-1)\_0}+(r_{N-1}-r_0)\end{array}\right)---\left(18\right)$>

H_ex＝p_e         (19)

最小二乘解可以表示如下：

$>x={\left(H_e^T{H}_e\right)}^{-1}{H}_e^T{p}_e---\left(20\right)$>

在构建等式(19)中，相对码相位改变(即，p_e元素)应该位于(-512，+512)内，并且因此可以执行ms的翻转检查(rellover check)。在执行ms的翻转检查中，只需亚ms的部分，这是由于相对码相位改变加上预定位距离不确定性应该是小的(例如在几十个芯片的范围内)。求解出的真实接收器时间t_r＝t_r0+Δt应该具有周的翻转检查。

在应用上面在图1和图2中描述的方法时，接收器时间估计误差Δt不应该过大。相反，接收器时间估计误差应该仅为二级时间误差(例如仅数秒)。如果接收器时间估计误差过大，则多普勒可以不被认为是常数，而描述方法的一些方面可能产生不精确的结果。

图3是示出了用于基于来自对GPS接收器可见的卫星的有效星历以及接收器时间和接收器位置的估计来确定GPS接收器的位置的示例方法的流程图。在302处，确定接收器时间估计和接收器位置估计。在304处，确定对GPS接收器可见的卫星，并且接收载波多普勒、码相位(亚ms部分)以及C/No数据。在306处，确定可见SV的星历的可用性。在308处，针对具有星历和码相位/多普勒测量这两者的那些SV，执行步骤310-322。在310处，计算SV位置(Xs，Ys，Zs)。在312处，计算所估计的预定位距离。在314处，计算方向余弦。在316处，计算卫星时钟误差。在318处，修正具有卫星时钟误差的码相位。在320处，计算相对码相位。在322处，根据C/No读数确定最佳卫星并且将其选作基本参考卫星。

在324处，计算所估计的预定位距离，并且从所计算的距离中保持亚ms部分。在326处，构造向量Pe，并且在向量中的卫星数目不小于5时，执行翻转检查。在328处，当卫星数目不小于5时，构造矩阵He。在330处，求解等式H_ex＝p_e，并且必要时针对所有卫星重复步骤310-328。在332时，确定最终求解的接收器时间和接收器位置。

图4是示出了用于确定全球定位系统(GPS)接收器的位置的示例方法的流程图400。在402处，标识具有到GPS接收器的未遮蔽通信路径的第一卫星和第二卫星。在404处，针对经标识的第一卫星和第二卫星的每个，接收用于确定卫星位置和所传输的卫星信号的码相位的数据。在406处，计算第一卫星和第二卫星的所传输的卫星信号之间的相对码相位。相对码相位是经确定的码相位之间的差值。在408处，基于第一和第二卫星的卫星位置和相对码相位确定GPS接收器的位置。

该撰写的说明书使用示例以公开本发明(包括最佳模式)，并且还使本领域技术人员能够制作和使用本发明。本发明的可专利范围可以包括其它示例。此外，在此描述的方法和系统可以在许多不同类型的处理设备上通过包括程序指令的程序代码来实现，该程序指令可由该设备处理子系统执行。软件程序指令可以包括源代码、对象代码、机器代码以及可操作以使得处理系统执行在此描述的方法和操作的任何其它存储的数据。然而还可以使用其它实现方式，诸如固件、或甚至被配置成执行本文描述的方法和系统的适当设计的硬件。

系统和方法数据(例如关联、映射、数据输入、数据输出、中间数据结果、最终数据结果等)可以存储和实施在一种或多种不同类型的计算机实施数据存储中，诸如不同类型的存储设备和编程构造体(例如RAM、ROM、闪存、平面文件、数据库、编程数据结构、编程变量、IF-THEN(或类似类型)声明构造体等)。注意，数据结构描述在供计算机程序使用的数据库、程序、存储器或其它计算机可读介质中组织和存储数据中使用的格式。

本文描述的计算机部件、软件模块、函数、数据存储和数据结构可以彼此直接或间接连接以允许它们操作所需的数据流。还注意，模块或处理器包括但不限于执行软件操作的代码单元，并且可以例如作为代码的子例程单元、或作为代码的软件功能单元、或作为对象(如在面对对象的范例中那样)、或作为小程序、或以计算机脚本语言、或作为另一类型的计算机代码实施。软件部件和/或功能基于实际情形可以定位在单个计算机上或分布在多个计算机上。

应该理解，在本发明描述中或贯穿下面的权利要求书中，“一”、“一个”和“所述”的含义包括多个参考物，除非上下文另有明确指示。此外，如在本文描述和贯穿权利要求书中描述的那样，“在......中”的含义包括“在......中”和“在......上”，除非上下文另有明确指示。此外，如在本文描述和贯穿权利要求书中描述的那样，“每个”的含义并不要求“逐个”，除非上下文另有明确指示。最终地，如在本文描述和贯穿权利要求书中描述的那样，“和”以及“或”的含义包括连接和分隔的含义，并且可以互换地使用，除非上下文另有明确指示。表达“除......外”可以用于指示仅可以应用分隔含义的情形。