球式自平衡机器人

摘要

球式自平衡机器人，涉及一种机器人，适用于在人无法正常工作的狭小空间和对机器人平衡性要求较高的领域作业。所要解决的技术问题是提供一种适合工作在狭小空间的机器人和对机器人平衡性要求较高的领域作业的一种球式自平衡机器人。机器人结构包括：球和球上部分。球上部分包括：三块有机璃板平行放置通过三个侧梁连接，底部玻璃板与三个足连接。通过三个传感器检测倾角的方向及角度，然后将数据反馈给单片机，单片机通过控制相应电机转动、转速来驱动球使机器人底部向该方向移动，使球上部分的重心与球中心的连线与地面保持垂直，使机器人始终保持在一个动态平衡状态，应用的范围更广泛。