法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2019-05-28
专利权的转移 IPC(主分类):B66F11/04 登记生效日:20190509 变更前: 变更后: 申请日:20121123
专利申请权、专利权的转移
2015-04-29
授权
授权
2013-03-27
实质审查的生效 IPC(主分类):B66F11/04 申请日:20121123
实质审查的生效
2013-02-27
公开
公开
技术领域
本发明属于高空作业平台控制技术领域,涉及PWM(脉宽调制)控制技 术,采用全数字微处理器控制,内置调平传感器,在高空作业平台自 动调平系统的应用。
背景技术
目前,在高空作业平台调平上,主要有采用传统的拉杆调平和采用角 度传感器、开关量电磁阀调平两种方式,都存在一定的局限性,前者 只适合在折叠臂上应用,并不适合伸缩臂和混合臂,而后者在应用时 ,对结构件的加工要求较高,而且调平稳定性不好。而举高车正向着 更高、更长、更复杂的方向发展,同时对作业平台平衡的安全性、可 靠性、平稳性的要求也越来越高。
发明内容
为了弥补现有调平系统在具体应用中的局限性,本发明提出了一种应 用PWM控制技术的高空作业平台的调平系统,该系统采用全数字微处理 器控制,内置调平传感器,输出PWM信号驱动比例调平阀,读取驱动电 流值可以对电源电压变化或温度变化产生的漂移进行补偿,使工作平 台时刻保持水平状态。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案:
一种应用PWM控制技术的高空作业平台的调平系统,该调平系统包括支 承臂、控制箱、高空作业平台、LEM控制器(单轴调平控制器)、静态 角度传感器、水银角度开关、连接板、油泵、油箱、动力输出装 置、安全阀、调速阀、调平比例阀、双向限速阀和调平油缸。
所述连接板具有A、B、C三个铰接点,三个交接点呈三角形分布,连接 板的A铰接点与支承臂下端铰接,连接板的铰接点与调平油缸工作端铰 接,连接板的C铰接点与高空作业平台底部铰接。
所述油泵上安装有动力输出装置,调平油缸连接油管,在所述油管上 依次设置双向限速平衡阀、调平比例阀、调速阀和安全阀,油管的另 一端插入油箱中。
所述动力输出装置带动油泵从所述油箱输出压力油经安全阀、调速阀 、调平比例阀低压循环回油箱,使得调平系统处于随时待命状态。
在所述高空作业平台上部安装控制箱,底部安装LEM控制器,静态角度 传感器、水银角度开关安装在LEM控制器内的环氧树脂封装的PC电路板 上。LEM控制器内设置的静态角度传感器,用于对工作平台的倾斜角度 进行信号采集,并将采集信号传送至LEM控制器,LEM控制器发出PWM信 号到控制箱,由控制箱将该信号传送到调平比例阀。水银角度开关在 ±10°范围内设定报警角度,当高空作业平台倾斜角度达到±10°时 发出报警信号到控制箱,由控制箱报警并将信号发送到调平比例阀进 行极限位置保护。
本发明有效的利用了PWM控制技术,调平系统先进、简单、可靠,外型 小巧美观,并适用于任何需要自动调平的地方。它适用于全伸缩式、 混合式等多种臂型举高车。
附图说明
图1是本发明调平系统结构示意图;
图2是本发明调平控制系统的接线图;
图3是本发明调平系统控制原理图;
图4是本发明调平控制器驱动曲线图;
图5是本发明调平控制器控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明。
参见图1所示的一种应用PWM控制技术的高空作业平台的调平系统,该 调平系统包括支承臂1、控制箱2、高空作业平台3、LEM控制器4、静态 角度传感器5、水银角度开关6、连接板7、油泵8、油箱9、动力输出装 置10、调速阀12、安全阀11、调平比例阀13、双向限速阀14和调平油 缸15。
连接板7具有A、B、C三个铰接点,连接板7的A铰接点与支承臂1下端铰 接,连接板7的B铰接点与调平油缸15工作端铰接,连接板7的C铰接点 与高空作业平台3底部铰接。调平油缸15连接油管,油管依次与液压油 路中双向限速平衡阀14、调平比例阀13、调速阀12和安全阀11相连, 油管的另一端插入油箱9中。油泵8上设置动力输出装置10,动力输出 装置10带动油泵8从油箱9输出压力油。在高空作业平台3上部安装控制 箱2,底部安装LEM控制器4,静态角度传感器5、水银角度开关6安装在 LEM控制器4内的环氧树脂封装的PC电路板上。
当高空作业平台3水平时,动力输出装置10带动油泵8从油箱9输出压力 油,经调速阀12再通过调平比例阀13低压循环回油箱9, 使得调平系统处于随时待命状态;当高空作业平台3向一侧偏移时,L EM控制器4发出的调平信号发送给调平比例阀13,通过对调平比例阀1 3流量的调节,和对安全阀11压力限定,使压力油流过双向限速阀14, 平稳地进入调平油缸15,调平油缸15进行伸缩变化,通过连接板7的运 动使得高空作业平台3向偏移的相反方向进行运动,达到高空作业平台 3调平的目的。
考虑到调平时的稳定性和安全性,在液压油路中设置了双向限速阀14 ,调速阀12和安全阀11。
动力输出装置10是底盘发动机的取力装置。
参见图2、图3、图5所示,控制箱2为LEM控制器4的1、2管脚提供10~ 30VDC电源,静态角度传感器5内置在LEM控制器4中并连接在LEM控制器 4的PC电路板上。LEM控制器4的3、4、5管脚发出的PWM信号进入控制箱 2,再到调平比例阀13的左调平比例电磁阀EVa及右调平比例电磁阀EV b。水银角度开关6内置在LEM控制器4内,LEM控制器4的6、7管脚发出 报警信号到控制箱2,在控制箱2内经单向导通二极管接通中间继电器 线圈,由中间继电器的触点的通断,点亮报警指示灯并将信号发送到 调平比例阀13处的调平卸荷阀进行极限位置保护。
LEM控制器4的RISC微处理器对静态角度传感器5发回的角度信号进行处 理,经PI运算后,输出PWM信号驱动调平比例阀13。
当高空作业平台向右侧倾斜时,A侧的安全输出输出PWM信号驱动调平 比例阀13的左调平比例电磁阀EVa,调平油缸15缩回, 工作 平台3左向转动,实现调平;当高空作业平台向左侧倾斜时,B侧的安 全输出输出PWM信号驱动调平比例阀13的右调平比例电磁阀EVb,调平 油缸15伸出, 工作平台3右向转动,实现调平。
LEM控制器4自动检测通过左调平比例电磁阀EVa及右调平比例电磁阀E Vb中的电流值,并进行修正处理,实现闭环数字电流控制。
LEM控制器4设定“安全角度”、“报警角度”、“死区角度”、“左 调平比例电磁阀EVa偏振电流值”、“右调平比例电磁阀EVb偏振电流 值”、“A侧驱动增益”、“B侧驱动增益”参数。“安全角度”是高 空作业平台的水平偏移超过这个角度,偏移侧的安全输出就会被关闭 。“报警角度”是高空作业平台的水平偏移超过这个角度,两侧的安 全输出就会被关闭。“死区角度”是不调平的区域,超过这个角度才 开始调平。“左调平比例电磁阀EVa偏振电流值”及“右调平比例电磁 阀EVb偏振电流值”是驱动机械最小动作时的数值。“A侧驱动增益” 及“B侧驱动增益”是驱动曲线的系数。
静态角度传感器5的作用是对高空作业平台3的倾斜角度进行信号采集 ,并将采集信号传送至LEM控制器4,由LEM控制器4修正角度,实现角 度闭环控制。
水银角度开关6的作用是当高空作业平台3倾斜角度达到±10°时水银 角度开关6闭合,由LEM控制器4的6、7管脚发出两路开关输出的报警信 号到控制箱2,用于大倾斜角度时运动减度,进而将信号发送到调平比 例阀13处的调平卸荷阀进行极限位置保护,它与静态角度传感器5的“ 报警角度”信号的输出并关闭两侧的安全输出一 起实现极限位置保护的冗余控制。
参见图4所示,通过对表格中的参数的设置来描述2个信道的驱动曲线 ,改变这些数值,可以改变LEM控制器对机械及液压调平系统变化的反 应速度,即LEM控制器是水平偏移与比例阀运动之间的通讯。最好根据 比例阀特性及对机械和液压调平系统的反应,来更改曲线。
机译: 一种用于从一组高空作业平台确定高空作业平台的子组的方法。
机译: 高空作业平台调平系统
机译: 高空作业平台的喷涂模块的控制方法,高空作业平台,控制高空作业平台的喷涂模块的控制器和机器可读的存储设备