一种新型的基于鲸鱼优化算法的容错控制方法

摘要

本发明公开了一种新型针对变时滞控制系统执行器故障的滑模预测容错控制方法。针对于离散时滞不确定的四旋翼系统的容错控制问题，设计了一种基于鲸鱼优化算法的滑模预测容错控制方法。利用全程滑模面作为预测模型，以保证全局鲁棒性，并且设计了一种带有故障补偿的幂次函数参考轨迹，在削弱抖振影响的同时，针对于不确定性和故障起到抑制效果。在滚动优化的过程中，考虑到寻优过程需要高精度快响应，采用鲸鱼优化算法，该算法寻优性能强，参数设置少，收敛速度快，精度高。本发明用于一类含有时变时滞的不确定离散系统的鲁棒容错控制。