一种轮腿混合式六足机器人

摘要

本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。