一种基于RGBD相机的室内动态场景的三维重建方法

摘要

本发明公开了一种基于RGBD相机的室内动态场景的三维重建方法，包括标定RGBD相机、采集场景图像、提取特征点、动态点检测与剔除、利用卷积神经网络和多视图几何法相结合的方式来进行动态点的剔除、再跟踪、插入新关键帧、局部地图优化、回环检测等步骤，使用该方法有效的解决了三维重建在动态场景下相机位姿估计不准确以及动态物体重影的问题，本发明对动态区域检测步骤进行了时间上的优化，可以实现实时重建的效果。在TUM的数据集上我们用相机轨迹绝对误差进行衡量，其均方根误差由先前的0.752提高至0.025。