一种轨道车与运动机构防碰撞系统及其防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种轨道车与运动机构防碰撞系统及其防碰撞方法，系统包括：轨道车组件，所述轨道车组件包括至少一运行于轨道上的轨道车；滑触线，所述滑触线被设定为多段可分时、动态上电且为所述轨道车供电；以及运动机构组件，所述运动机构组件包括多个与轨道车同步运动的运动机构及控制系统。本发明的轨道车与运动机构防碰撞系统及其放碰撞方法，其通过，运动机构组件对滑触线分时分段上电，以控制轨道车与运动机构同步运行，若检测到同步失败，则立即停止轨道车的供电滑触线段和运动机构；其既有定位准确响应快的动态性能，又具有稳定的安全性能。

说明书

技术领域

本发明涉及轨道车防撞技术领域，尤其涉及一种轨道车与运动机构防碰撞系统及其防碰撞方法。

背景技术

在现有的轨道车防撞应用中，无论是轨道车组件或是其他运动机构组件，主要通过检测预防碰撞，即在可能碰撞的部位安装检测开关，检测到有其他物体可能与轨道车发生碰撞时，按实际情况进行减速或停止运行，属于主观控制停止，存在着检测和控制不够精确而失效、系统不够安全稳定的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道车与运动机构防碰撞系统，其解决了现有的防撞系统检测、控制不够精准，存在安全隐患的技术问题。

为达到上述目的，本发明所提出的技术方案为：

一种轨道车与运动机构防碰撞系统，其包括：

轨道车组件，所述轨道车组件包括至少一运行于轨道上的轨道车；

滑触线，所述滑触线被设定为多段可分时、动态上电且为所述轨道车供电；以及

运动机构组件，所述运动机构组件包括多个与轨道车同步运动的运动机构及控制系统，所述控制系统控制所述滑触线分段、分时上电，以致运动机构与轨道车同步转动时，保持轨道车在对应运动机构前方的设定轨道内运行，防止轨道车与运动机构因同步失败而产生碰撞。

其中，所述轨道车组件还包括：用于引导轨道车移动的轨道，动态从滑触线上得电的集电器，以及若干运行于轨道上的轨道车。

其中，所述滑触线被平均分成若干段分段滑触线。

其中，所述控制系统包括：PLC，多个继电器和检测装置，所述PLC根据运动机构的运行角度位置，控制轨道车应到达的位置的滑触线对应的继电器动作，对应段的滑触线上电，所述检测装置将检测到的轨道车停车信号传递给PLC，由PLC控制外围的运动机构停止转动。

其中，所述运动机构为与轨道车同步运动的运动装置。

一种轨道车与运动机构防碰撞方法，其包括以下步骤：

第一步、启动运动机构组件开始运动，轨道车按照调度时序进入运动机构组件区域；

第二步、由运动机构组件控制为轨道车供电的滑触线分段、分时上电，以致运动机构组件的运动机构与轨道车完成同步动作；

第三步、实时检测轨道车与对应的运动机构同步运行状态，若轨道车与对应的运动机构同步失败，轨道车超出同步的范围，则进入滑触线未上电的分段区域而停止运行：

第四步、运动机构检测到轨道车停止运行时立即停止运行，从而防止轨道车与运动机构发生碰撞。

与现有技术相比，本发明的轨道车与运动机构防碰撞系统及其放碰撞方法，其通过，运动机构组件对滑触线分时分段上电，以控制轨道车与运动机构同步运行，若轨道车超出同步的范围，同步失败，轨道车和运动机构立即停止运行；其既有定位准确响应快的动态性能，又具有稳定的安全性能。

附图说明

图1为本发明的轨道车与运动机构防碰撞系统的结构示意图。

图2为本发明的轨道车与运动机构防碰撞系统的防碰撞方法流程图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

请参阅图1，在本实施例中，该轨道车与运动机构防碰撞系统，其包括：

轨道车组件，所述轨道车组件包括至少一运行于轨道上的轨道车，如图1中的轨道车1或轨道车2；

滑触线3，所述滑触线3被设定为多段可分时、动态上电且为所述轨道车1或2供电；

运动机构组件4，所述运动机构组件4包括多个与轨道车同步运行的运动机构41及控制系统(图中并未示出)，所述控制系统控制所述滑触线3分段、分时上电，以致运动机构41与轨道车1或2同步转动，保持轨道车1或2在对应运动机构，如图1中分别对应是运动机构1#运动机构和3#运动机构前方的设定轨道内运行，防止轨道车1或2与1#运动机构或3#运动机构因同步失败而产生碰撞。

具体的，所述轨道车组件还包括：用于引导轨道车移动的轨道，在本实施例中，该轨道为部分圆形轨道与部分弧形轨道连接组成；动态从滑触线3上得电的集电器，以及若干运行于轨道上的轨道车1或2，本实施例的图1中仅仅以轨道车1和轨道车2做示意性说明。在其他实施例中，可以根据实际需要设置更多轨道车，沿着同一轨道运行。

其中，所述滑触线3被平均分成若干段分段滑触线。滑触线3的分段长度根据运动机构41和轨道车的防护安全距离来设定，在圆形轨道区域，轨道车需要与运动机构41逐一对应，在本实施例中，其最大碰撞风险来源于，运动机构41的两侧尖角部分与外围的轨道车在运行过程中因同步失败而导致的碰撞，控制系统只需控制运动机构的两侧尖角之间的滑触线段部分按设定规则上电或断电即可。

其中，所述控制系统包括：PLC，多个继电器和检测装置，所述PLC根据运动机构41的运行角度位置，控制轨道车应到达的位置所在的分段滑触线对应的继电器动作，则对应的分段滑触线上电。若检测装置检测到轨道车停止运行，则将信号传递给PLC，PLC控制外围运动机构停止运转，避免了外围运动机构与轨道车碰撞。其中，所述运动机构为与轨道车同步运行的运动装置。

若运动机构组件4的运动机构41等圆心角的分布时，外围运动机构由n个运动机构组成，相邻运动机构偏移角度为(360°/n)。运动机构按一定角速度旋转，速度方向与轨道车运动方向一致。根据各运动机构位置的变化，外围运动机构控制系统实时控制对应段轨道上的滑触线动态上电，其他段的轨道上滑触线不上电。轨道车系统与相应外围运动机构同步成功后，进入外围运动机构区轨道运行。正常情况下，轨道车系统将准确对接运行在已上电的滑触线段上，与相应运动机构一起围绕外围运动机构中心同步运行，并始终处于动态上电的滑触线段。若轨道车系统与相应运动机构同步运行发生错误或失败，运行偏离设定位置，进入未上电的分段滑触线范围，将停止运行。外围运动机构控制系统检测到轨道车系统停车的信息后，控制外围运动机构停止运转，从而避免了轨道车系统与外围运动机构发生碰撞。

本发明的实施例还公开了一种轨道车与运动机构防碰撞方法，其包括以下步骤：

第一步S100、启动运动机构组件开始运动，轨道车按照调度时序进入运动机构组件区域，；如附图1所示，轨道车先从一段弧线轨道进入，圆形轨道区，当进入圆形轨道区才会有轨道车与运动机构的防碰撞问题。

第二步S200、由运动机构组件控制为轨道车供电的滑触线分段、分时上电，以致运动机构组件的运动机构与轨道车完成同步动作；轨道车在圆形轨道段运行是依靠运动机构组件的控制系统控制分段滑触线分时分段供电提供动力运行的，分段控制的优点在于，可以快速准确的控制运动机构以及轨道车的启停动作。

第三步S300、实时检测轨道车与对应的运动机构同步运行状态，若轨道车与对应的运动机构同步失败，超出同步范围，则轨道车会进入未上电的滑触线分段区域而停止运行；若实时检测同步状态良好，则继续同步运行，直至轨道车运行出圆形轨道区。

第四步S400、运动机构检测到轨道车停止运行时，运动机构立即停止运动，从而防止轨道车与运动机构发生碰撞。当轨道车同步失败后，运行至非当前对应供电的滑触线段时，非当前对应供电的滑触线段是处于断电状态，因此轨道车会自动停止，此时快速控制运动机构停止转动，即可防止二者发生碰撞。

与现有技术相比，本实施例的轨道车与运动机构防碰撞系统，其通过，轨道车组件与滑触线及运动机构组件通过分时分段上电，以控制轨道车按序运行以避免碰撞，既有定位准确响应快的动态性能，又具有稳定的安全性能。

上述内容，仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的实施方案，本领域普通技术人员根据本发明的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本发明的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。