一种基于优化卡尔曼滤波的非视距室内定位方法

摘要

本发明涉及一种基于优化卡尔曼滤波的非视距室内定位方法，利用卡尔曼滤波器的平滑滤波特性，将室内定位中非视距情况下的定位漂移降至最低。相对于传统卡尔曼滤波器而言，优化卡尔曼滤波算法对室内定位的具体场景应用更加匹配，对非视距定位的漂移纠正实现按需部署、环境自适应、降低计算量等优势。本发明在室内定位方法上采取超声波（Ultrasonic）作为测量媒介，选取超声波频率范围为18‑22kHz的Chirps信号作为载体；利用基于三边测量求时间差的TDOA算法，有效减少由于定位基站时间不同步而造成的定位误差；对于有遮挡的非视距（NLOS）情况，借助优化的卡尔曼滤波平滑处理定位数据严重漂移情况。