一种电驱动系统堵转保护方法、电机控制器及电动汽车

摘要

本发明实施例提供了一种电驱动系统堵转保护方法、电机控制器及电动汽车，用于实现新能源汽车电机控制器的堵转保护。实施例方法包括：在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免电机控制器因过热损坏；第三阈值不小于电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。基于电机控制器实际最大输出电流平方持续积分运算的第一积分值作为控制器发热量的参考值，对控制器发热量更加精确，还可以避免了防堵转策略对防溜坡功能的破坏，提高了车辆爬坡的安全性。

说明书

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，尤其涉及一种电驱动系统堵转保护方法、电机控制器及电动汽车。

背景技术

目前新能源汽车的动力系统主要由电机控制器驱动动力电机实现，电机控制器是由软件控制的电力电子系统，其主回路为如附图1所示的三相逆变桥，由三相逆变桥逆变出三相交流电驱动动力电机，三相交流电的频率由电机转速决定。半坡起步时，车速接近零速，而要能起步爬坡，驾驶员必然深踩油门，转矩指令接近峰值转矩，电机电流接近峰值电流，，而这个低频大电流只从固定的几个IGBT流过，在车没有成功启动时并不发生换流，这样必然会有一个IGBT的发热非常严重，如果不对这种工况做必要的保护措施，必然会引起IGBT过热炸机损坏，驱动器损坏。

现有技术中的方法，通过油门的开度对应到电机的扭矩，若驾驶员踩的油门踏板的信号是时踩时松变化的，这种情况并不能保护到，存在保护盲区。其次，以电机转矩值作为保护判别的依据，但是在新能源汽车广泛使用的凸极式同步电机中，电机转矩与三相IGBT瞬时输出电流并不呈线性关系，而真正影响IGBT热损耗的是电流不是转矩，所以现有技术中存在有些情况裕量过大，而有些情况却保护不及时的状况。有鉴于此，有必要提出一种新的电驱动系统堵转保护方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种电驱动系统堵转保护方法、电机控制器及电动汽车，用于实现新能源汽车电机控制器的堵转保护。

本发明实施例第一方面提供了一种电驱动系统堵转保护方法，运用于电动汽车的电机控制器，所述电机控制器的输出端与电机的输入端连接，所述方法包括：

在所述电机转速持续小于第一阈值期间，或者所述电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对所述电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

若持续积分运算期间，所述第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免所述电机控制器因过热损坏；

所述第三阈值不小于所述电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。

可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，在所述执行预置的堵转保护策略之后，所述方法还包括：

若所述电机控制器输出电流小于第四阈值，则将所述第一积分值按照预置速率递减，所述第四阈值不大于所述电机额定电流的50％；

若所述第一积分值减小到小于第五阈值，则停止执行所述预置堵转保护策略，所述第五阈值不大于所述第三阈值的80％。

可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，所述第一积分值由第三阈值按照所述预置速率减小至所述第五阈值的时间为3秒至5秒。

可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，所述预置堵转保护策略包括：

减小所述电机控制器的输出电流至预置安全电流值之下，所述预置安全电流值不大于电机额定电流的50％；

或，将所述电机控制器的输出电流减小至零。

本发明实施例第二方面提供了一种电机控制器，其包括：

计算模块，用于在所述电机转速持续小于第一阈值期间，或者所述电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对所述电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

第一处理模块，若持续积分运算期间，若所述第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免所述电机控制器因过热损坏；所述第三阈值不小于所述电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。

可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中的电机控制器还包括：

第二处理模块，若所述电机控制器输出电流小于第四阈值，则将所述第一积分值按照预置速率递减，所述第四阈值不大于所述电机额定电流的50％；

第三处理模块，若所述第一积分值减小到小于第五阈值，则停止执行所述预置堵转保护策略，所述第五阈值不大于所述第三阈值的80％。

可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，所述第一积分值由第三阈值按照所述预置速率减小至所述第五阈值的时间为3秒至5秒。

可选的，作为一种可能的实施方式，本发明实施例中，所述预置堵转保护策略包括：

减小所述电机控制器的输出电流至预置安全电流值之下，所述预置安全电流值不大于电机额定电流的50％；

或，将所述电机控制器的输出电流减小至零。

本发明实施例第三方面提供了一种电动汽车，包括电机控制器及电机，所述电机控制器的输出端与所述电机的输入端连接，所述电机控制器执行如第一方面及第一方面中任一项所述的电驱动系统堵转保护方法种的步骤。

本发明实施例第四方面提供了一种电机控制器，所述电机控制器包括处理器及存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面及第一方面中任一项所述的电驱动系统堵转保护方法种的步骤。

本发明实施例第五方面提供了一种电机控制器可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面中任一项所述的电驱动系统堵转保护方法种的步骤。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，即电机转速接近于零，此情况下极有可能处于堵转工况，电机控制器可以对实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值，若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，可以有效避免电机控制器因过热损坏。首先，本发明实施例基于电机控制器实际最大输出电流平方持续积分运算的第一积分值作为控制器发热量的参考值，相对于现有技术以电机转矩计算发热量，本发明实施例对控制器发热量更加精确，其次，只有第一积分值超过电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积之后，才执行预置堵转保护策略，使得电动汽车的电机从开始堵转到进入堵转保护的时间大于预置防溜坡时长，避免了防堵转策略对防溜坡功能的破坏，提高了车辆爬坡的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中一种电驱动系统的电路主回路示意图；

图2为本发明实施例中一种电驱动系统堵转保护方法的一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中一种电驱动系统堵转保护方法的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中一种电机控制器的一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中一种电机控制器的另一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中一种电机控制器的另一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种电驱动系统堵转保护方法、电机控制器及电动汽车，用于实现新能源汽车电机控制器的堵转保护。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

为了便于理解，下面对本发明实施例中的具体应用场景进行介绍，目前新能源汽车的动力系统主要由电机控制器驱动动力电机实现，电机控制器是由软件控制的电力电子系统，其主回路为如附图1所示的三相逆变桥，由三相逆变桥逆变出三相交流电驱动动力电机，三相交流电的频率由电机转速决定。当车速为零速或接近零速时，也即电机转速为零或接近零，电流从三相交流变成直流，电流从固定的三个IGBT流过，如附图1所示，这样会有一个IGBT的流过电流是最大的，从而发热最严重。更具体的，半坡起步时，车速接近零速，而要能起步爬坡，驾驶员必然深踩油门，转矩指令接近峰值转矩，电机电流接近峰值电流，而这个低频大电流只从固定的几个IGBT流过，在车没有成功启动时并不发生换流，这样必然会如前，有一个IGBT的发热非常严重，如果不对这种工况做必要的保护措施，必然会引起IGBT过热炸机损坏，驱动器损坏。在一般汽车的驾驶工况中，车速为零时一个较长时长的深踩油门这种工况是必然会有而且还并不少见。所以必须对这种工况做妥当的保护措施。

为了便于理解，下面对本发明实施例中的具体流程进行描述，请参阅图2，本发明实施例中一种电驱动系统堵转保护方法的一个实施例可包括：

201、在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

本发明实施例中的电驱动系统堵转保护方法运用于电动汽车的电机控制器，该电机控制器的输出端往往与电机的输入端连接。本发明实施例可以基于电机的实时转速信息，或电机控制器的输出频率来识别堵转工况，电机转速持续小于第一阈值或电机控制器的输出频率持续小于第二阈值时，电机可能进入堵转工况。电机转速接近零速的界定，可以设定第一阈值，电机转速绝对值小于这个阈值可界定为接近零速，这个阈值不用太大，由于输出频率与电机转速是完全对应的，可以输出频率为标准，设置第二阈值，例如第二阈值可以设为输出频率5Hz以下，优选的第二阈值为2Hz。具体的第一阈值及第二阈值的设置可以根据实际需求进行合理的设置，具体此处不做限定。

在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，电机控制器对实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值，该第一积分值可以作为电机控制器中IGBT的发热量的参考值。

202、若持续积分运算期间，若第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免电机控制器因过热损坏。

本发明实施例中，在计算出电机控制器中IGBT的发热量的参考值之后，为避免电机控制器因过热损坏，需要设置第三阈值，若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略。考虑到实际运用中，大多数汽车均设置有防溜坡时长，一般主机厂要求防溜坡功能仅持续数秒，例如3秒，3秒内需要维持大电流输出。有鉴于此，本发明实施例中设置第三阈值不小于电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。只有第一积分值超过电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积之后，才执行预置堵转保护策略，使得电动汽车的电机从开始堵转到进入堵转保护的时间大于预置防溜坡时长，避免了防堵转策略对防溜坡功能的破坏，提高了车辆爬坡的安全性。

可选的，本发明实施例中的预置堵转保护策略可以是，减小电机控制器的输出电流至预置安全电流值之下，预置安全电流值是指长期稳定运行都不会对电机控制器造成热伤害的值，具体的预置安全电流值可以根据车辆控制器中的IGBT的型号及车辆的功率需求进行合理的设置，例如不大于电机额定电流的50％，具体此处不做限定。

优选的，预置堵转保护策略还可以是，将电机控制器的输出电流减小至零。

本发明实施例中，在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，即电机转速接近于零，此情况下极有可能处于堵转工况，电机控制器可以对实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值，若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，可以有效避免电机控制器因过热损坏。首先，本发明实施例基于电机控制器实际最大输出电流平方持续积分运算的第一积分值作为控制器发热量的参考值，相对于现有技术以电机转矩计算发热量，本发明实施例对控制器发热量更加精确，其次，只有第一积分值超过电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积之后，才执行预置堵转保护策略，使得电动汽车的电机从开始堵转到进入堵转保护的时间大于预置防溜坡时长，避免了防堵转策略对防溜坡功能的破坏，提高了车辆爬坡的安全性。

在上述图2所示的实施例的基础上，在执行预置堵转保护策略之后，为了避免车辆长时间处于无力状态，需要及时退出堵转保护，请参阅图3，本发明实施例中一种电驱动系统堵转保护方法的另一个实施例可包括：

301、在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

302、若持续积分运算期间，若第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免电机控制器因过热损坏；

303、若电机控制器输出电流小于第四阈值，则将第一积分值按照预置速率递减。

在执行预置堵转保护策略之后，为了避免车辆长时间处于无力状态，需要及时退出堵转保护。本发明实施例中，执行预置堵转保护策略之后，若电机控制器输出电流小于第四阈值，则将第一积分值按照预置速率递减，具体的第四阈值不大于电机额定电流的50％，可以取零至电机额定电流的50％之间的任意值。本发明实施例中的预置速率可以根据电机控制器中的IGBT在实际工况下测量的散热速率进行确定，具体的预置速率与IGBT的种类及实际工况环境相关，具体此处不做限定。

304、若第一积分值减小到小于第五阈值，则停止执行预置堵转保护策略。

当预置速率减小第一积分值之后，可以设置第五阈值，若第一积分值小于第五阈值，则及时停止执行预置堵转保护策略，其中第五阈值不大于第三阈值的80％。

可选的，第三阈值还可以进一步满足以下条件，使得第一积分值由第三阈值按照预置速率减小至第五阈值的时间t为3秒至10秒。例如，若第三阈值为CNT，第五阈值为CNT2，预置速率为K，则t＝(CNT-CNT2)/K，即3≤t≤10，优选的3≤t≤5。

本实施例中，在上述图2所示的实施例的基础上，在输出电流很小时，对电流平方积分量CNT按照速率K递减，提出了一个贴切地描述散热过程的方式，可以及时退出堵转保护，不与常规的驾驶员驾驶习惯冲突，提升了用户体验。

可以理解的是，在本发明的各种实施例中，上述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述实施例对本发明实施例中的电驱动系统堵转保护方法进行了描述，下面将对本发明实施例中的电机控制器进行描述，请参阅图4，本发明实施例中一种电机控制器的一个实施例可包括：

计算模块401，用于在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

第一处理模块402，若持续积分运算期间，若第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免电机控制器因过热损坏；第三阈值不小于电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。

本发明实施例中，在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，即电机转速接近于零，此情况下极有可能处于堵转工况，电机控制器可以对实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值，若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，可以有效避免电机控制器因过热损坏。首先，本发明实施例基于电机控制器实际最大输出电流平方持续积分运算的第一积分值作为控制器发热量的参考值，相对于现有技术以电机转矩计算发热量，本发明实施例对控制器发热量更加精确，其次，只有第一积分值超过电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积之后，才执行预置堵转保护策略，使得电动汽车的电机从开始堵转到进入堵转保护的时间大于预置防溜坡时长，避免了防堵转策略对防溜坡功能的破坏，提高了车辆爬坡的安全性。

可选的，作为一种可能的实施例，请参阅图5，本发明实施例中的电机控制器，还可以进一步包括：

第二处理模块403，若电机控制器输出电流小于第四阈值，则将第一积分值按照预置速率递减，第四阈值不大于电机额定电流的50％；

第三处理模块404，若第一积分值减小到小于第五阈值，则停止执行预置堵转保护策略，第五阈值不大于第三阈值的80％。

可选的，作为一种可能的实施例，本发明实施例中的第一积分值由第三阈值按照预置速率减小至第五阈值的时间t为3秒至5秒。

可选的，作为一种可能的实施例，本发明实施例中的预置堵转保护策略包括：

减小电机控制器的输出电流至预置安全电流值之下，预置安全电流值不大于电机额定电流的50％；

或，将电机控制器的输出电流减小至零。

本实施例中，在上述图4所示的实施例的基础上，在输出电流很小时，对电流平方积分量CNT按照速率K递减，提出了一个贴切地描述散热过程的方式，可以及时退出堵转保护，不与常规的驾驶员驾驶习惯冲突，提升了用户体验。

本发明实施例还提供了一种电动汽车，包括电机控制器及电机，电机控制器的输出端与电机的输入端连接，该电机控制器执行如图2及图3中任一项实施例中的电驱动系统堵转保护方法。

上面从模块化功能实体的角度对本申请实施例中的电机控制器进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的电机控制器进行描述：

本申请实施例还提供了一种电机控制器6，如图6所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。

参考图6，电机控制器6包括：电源610、存储器620、处理器630、有线或无线网络接口640以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。处理器执行计算机程序时实现上述各个电驱动系统堵转保护方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能。

本申请的一些实施例中，处理器具体用于实现如下步骤：

在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免电机控制器因过热损坏；

第三阈值不小于电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

若电机控制器输出电流小于第四阈值，则将第一积分值按照预置速率递减，第四阈值不大于电机额定电流的50％；

若第一积分值减小到小于第五阈值，则停止执行预置堵转保护策略，第五阈值不大于第三阈值的80％。

可选的，第一积分值由第三阈值按照预置速率减小至第五阈值的时间为3秒至5秒。

可选的，预置堵转保护策略包括：

减小电机控制器的输出电流至预置安全电流值之下，预置安全电流值不大于电机额定电流的50％；

或，将电机控制器的输出电流减小至零。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在电机控制器中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对电机控制器6的限定，电机控制器6可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，例如电机控制器还可以包括输入输出设备、总线等。

所称处理器可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现电机控制器的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本申请还提供了一种电机控制器可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现如下步骤：

在电机转速持续小于第一阈值期间，或者电机控制器的输出频率持续小于第二阈值期间，对电机控制器实际最大输出电流的平方做持续积分运算得到第一积分值；

若持续积分运算期间，第一积分值超过第三阈值，则执行预置堵转保护策略，以避免电机控制器因过热损坏；

第三阈值不小于电机的峰值电流的平方与预置防溜坡时长的乘积。

可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：

若电机控制器输出电流小于第四阈值，则将第一积分值按照预置速率递减，第四阈值不大于电机额定电流的50％；

若第一积分值减小到小于第五阈值，则停止执行预置堵转保护策略，第五阈值不大于第三阈值的80％。

可选的，第一积分值由第三阈值按照预置速率减小至第五阈值的时间为3秒至5秒。

可选的，预置堵转保护策略包括：

减小电机控制器的输出电流至预置安全电流值之下，预置安全电流值不大于电机额定电流的50％；

或，将电机控制器的输出电流减小至零。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的模块，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。