学習制御における試行ごとの目標軌道への接近収束挙動

摘要

同じ動作を繰り返す中で目標軌道を完成させていく学習制御の研究は，これまで多くの研究が行われ，線形系からあるクラスの非線形系までの多くの適用クラスとその学習安定条件が検討されてきた．しかしながら，試行ごとに実軌道が目標軌道に接近収束していく様子を論じたものは見あたらない．ここで，試行ごとの目標軌道への接近収束挙動に注目する理由は，学習制御を適用する作業によっては，目標軌道に対して，ある方向からの接近に限定される場合があるからである．一般に多自由度システムが，試行ごとにある限定された領域から目標軌道に接近していく学習制御の問題を考える第1段階として，本論文では，まず時間関数として与えられる目標軌道に対して，目標軌道を挟んだ片側領域から試行ごとに実軌道が接近収束していく1入力1出力の線形時不変学習制御系の特徴付けを行う．更に，得られた結果をシミュレーションにより確認する．