ノコギリによる切離抵抗力の表現

摘要

通信ネットワークを利用した遠隔マニピュレーションシステムに不可欠なフォースディスプレイシステムを構成し，精密な位置と力の表現及び操作感覚を実現する．そのために，ハサミとナイフによる粘弾性仮想物体の切離機序に関する筆者らの先の研究を基礎にして，物体を横びきノコギリによって切離した場合に現れる抵抗力の発生機序を解析的に扱った．それをもとに，物性値を与えた仮想物体を構築しこの物性値に基づいた動的な力学の問題として切離抵抗力や接触感を実現する基本的方法を確立した．