未知パラメータを含む線形システムに対する過渡応答を考慮したオブザーバ併合型ロバスト制御

摘要

本論文では,未知パラメータを含む線形多入出力システムに対し,ロバスト安定性の確保とともに,パフォーマンスロバスト性をも達成するオブザーバ併合型コントローラの-設計法を提案する.ここでいうパフォーマンスロバスト性とは,未知パラメータを無視したノミナルシステムを用いて生成した制御対象の望ましい軌道と実際の応答を直接比収したときの制御性能の劣イヒを抑制することを意味する.本論文では,未知パラメータの及ぼす影響を補正するために,制御別を望ましい過渡応答を生成するようにノミナルシステムに対して設計された状態フィードバック別に加え,制御対象の実際の応答と望ましい応答との誤差信号に対する推定値のフィードバック別として与えられる補償入力からなるものとする.また,この補償入力を未知パラメータの存在のもとで,誤差信号の推定値と推定誤差からなる拡大系に対する2次形式評価関数の上界値を最小化するように決定する.本論文では,補償入力が存在するための十分条件が線形行列不等式(LMI)で記述されることを示す.最後に数値側により,本制御方式の有効性を検証する.