複数制御器の切換学習法による実アクロボットの制御

摘要

アクロボットは2リンク2関節からなる劣駆動マニピュレータであり，その制御設計は困難な非線形問題であることが知られている．本研究では，制御理論及び機械学習の分野で得られた知見を統合することにより，実アクロボットに対する適応的制御設計法を提案する．提案手法では，まず，システム同定法によって近似されたシステム方程式に基づいて部分問題を解くための制御器を複数個設計する．そして，各制御器を適用すべき部分状態空間が強化学習法によって適応的に決定される．提案手法を実装したところ，実アクロボットの振上げ・安定化制御を成功することができた．