タスクマイグレーション手法のエンジン制御ソフトウェアへの適用

摘要

近年，組込みシステムの分野においてもマルチコアシステムの利用が進んでいる．マルチコアシステムは，大きく対称型と機能分散型に分けられるが，組込みシステムにおいては，リアルタイム性を確保しやすい機能分散型が用いられるのが一般的である，しかしながら，対称型は汎用的なハードウェアが使用できることや，対称型のRTOSが提供するタスクマイグレーション機能が使用できるといった利点がある．そこで，本研究では，エンジン制御ソフトウェアに対して，対称型マルチコアシステムを適用する．具体的には，ソフトリアルタイムタスクのデッドラインミス軽減を目的にタスクマイグレーションの利用を検討した．また，タスクマイグレーションにより，コアに静的に割り当てているハードリアルタイムタスクに与える影響について評価を行った．その結果，ハードリアルタイムタスクの実行時間に影響を及ぼす要因として，タスクマイグレーションを実現するオーバヘッドより，ソフトリアルタイムタスクがマイグレーションすることによるキャッシュミス増加の影響が大きいことが分かった．