タブレットPCを用いたAGVの自律走行制御における走行精度の向上

摘要

我々はタブレットPCを用いて，製造工場で使用されている無人搬送車（AGV）の自律走行制御システムの研究を行っている．制御方法として，前方走行通路をカメラ撮影し，画像処理を行う事で走行方向の決定を行う．画像処理ではエッジ検出後，走行路面とその他の物体（壁や棚）の境界の点群を抽出して，その点群から直線検出を行っている．更に，ノイズの除去方法の工夫に加え，画像を分割して画像処理することで直進走行の精度の向上を行った．当初，蛇行が多く10メートル程度しか走行できなかったものが，ほぼ直進で100メートル以上走行可能となった．