動的色境界の提案と道路標識追跡·認識への応用

摘要

画像に対する対象のモデルマッチング法の一つとしてChamfer Matchingがある．この手法では，入力画像とモデルテンプレートのエッジ間の距離を極小化する並進パラメータとアフィン変換パラメータを推定することで，対象追跡を行う．しかし，単純なエッジ検出とChamfer Matchingを組み合わせて道路標識の追跡を行った場合には，モーションブラーによって，エッジが消えるような場面や，対象周辺の背景部分にエッジが多く，その影響を受けやすいような場面では，安定な追跡は困難である．この解決策として，道路標識の色の顕著性を利用してエッジを抽出することも考えられる．しかし，画像上の標識の色は照明条件によって大きく変化することや，看板や紅葉など類似した色の背景物体も数多く存在することから，この方法は必ずしも有効な手法とは言えない．本研究では，1) RGB各画像の局所領域で動的に閾値を決定して画素を3bit表現し，2)その値が変化する境界をエッジとして抽出し，3)さらにエッジ両側のbitパターンがモデルエッジと一致する部分だけを抽出する，という処理により対象追跡に適したエッジを抽出する方法を提案する．実験では本手法とChamfer Matchingによって，実環境下でも安定に道路標識の追跡が行えることを示す．