ロバストバンドル調整を用いた車載ステレオカメラのセルフキャリブレーション

摘要

車載ステレオカメラのセルフキャリブレーション，つまり車両が一般道を通常走行する際に得られる画像のみを用いたキャリブレーションの方法を述べる．具体的には，各カメラの内部パラメータおよびレンズ歪がオフラインのキャリブレーションで既知であるとし，ステレオカメラを構成する左右カメラの間の相対姿勢を推定する．この場合，自然のシーンを撮影した左右カメラの画像間でいかに外れ値のない点対応を得られるか，あるいは混入した外れ値を除去できるかが鍵となる．走行中の連続画像間および左右カメラの画像間で特徴点を追跡·対応付けてその軌跡を得，それらをすべて使用して完全な3次元復元（SfM）を行い，ロバストバンドル調整によって全体最適化をすることで，得た点対応に混入する外れ値を効果的に取り除き，高精度に目的パラメータを推定する．実験結果は，この方法がステレオカメラのキャリブレーションに有効であることを示した．