3次元点群とテクスチャを用いた3次元物体認識と位置姿勢推定

摘要

本稿では，3次元点群とテクスチャ情報を用いた特定物体の認識と位置姿勢推定手法を提案する．距離センサより得られる3次元点群を用いた物体認識では，形状は同じだが種類の異なる物体の判別ができない．また，回転させても形状の変わらない物体などは姿勢が特定できない．そこで，提案手法では3次元点群での物体認識·姿勢推定を行い物体の種類·位置姿勢の候補を出した後，テクスチャ情報を用いることで物体の判別問題を解き，詳細な物体の姿勢を求める．