画像特徴点の特異度を考慮したランドマーク照合による静止画像からのカメラ位置·姿勢推定の高速化とロバスト性の向上

摘要

静止画像からカメラの位置·姿勢を推定する技術は，現在広く普及しているカメラ付き携帯電話などの小型のカメラ付き端末上における拡張現実感を用いたヒューマンナビゲーションなどに応用できる．従来我々は物理的なインフラを用いずに静止画像一枚からのカメラの位置·姿勢を推定できるランドマークデータベースに基づくカメラ位置·姿勢の推定手法を提案した．しかし，ランドマーク照合のための計算コストが大きく，推定完了までの待ち時間が長いという問題や，類似した自然特徴点が多く存在する環境では推定が失敗するといった課題が残されていた．本稿では，ランドマークの情報に照合の信頼度の指標として特異度を付加し，特異度を考慮してランドマークの探索範囲を空間的に限定することで，誤対応の低減と処理の高速化を実現する手法を提案する．実験では，屋外環境での推定結果を示し，本手法の有用性を確認する．