多方向多色照明下における影情報を用いた映像オドメトリ

摘要

近年、災害現場で、カメラの映像から移動量を推定する映像オドメトリの需要が高まっている。災害現場では、粉塵や雪等による視界不良や、映像の特徴·模様消失が問題となる。これに対し我々は、既にロボットの真下の床面に対して、多方向多色照明による床面形状推定を用いて、回転不変位相限定相関法を行う、映像オドメトリ手法を提案した。しかし災害現場では、石や破片、雪の塊等、照明を用いた際に影が発生する要因が多く存在するため、誤認識の要因となっていた。本研究では、従来誤認識の要因となっていた影情報から、凹凸の位置と奥行きエッジを推定し、移動量推定に用いる方法を提案した。これにより、回転角度推定における認識率が向上し、影が存在する場合にも使用可能な、床面形状を用いた映像オドメトリが可能になった。