全方位車載カメラ画像におけるイメージモザイキングの高速化

摘要

本論文では、全方位車載カメラ画像におけるイメージモザイキングの高速化について述べる。本論文における全方位車載カメラ画像とは、車の前方、後方、左右2つずつの計6台のカメラによって撮影される、走行中の周辺環境の画像群である。本画像群により走行中の全周囲画像を作成するため、イメージモザイキングを行いたい。筆者らは、モザイキングの処理フローを、画像ペアからのカメラ行列推定と、カメラ行列を用いた画像のモザイキング合成の2つの処理に分離し、相互に処理を独立させた。また、前地点までに推定したカメラ行列を後の画像に用いることで、推定処理を省略し、処理時間の短縮を試みた。さらに、推定が成功した地点でのカメラ行列を用いることで、カメラ行列が推定できなかった画像ペアに対して画像合成の実験を行い、結果を確認した。