無線制御された回転型倒立振子における伝送誤りの影響評価

摘要

本稿では，無線制御システムにおいて，無線通信路の特性が制御品質に与える影響を明らかにするため，フィードバックループにおいて，制御入力と状態量のフィードバックを無線通信によって行う回転型倒立振子の制御システムを考える．無線通信路に伝送誤りが一様に発生するモデルとバースト的に発生するモデルの双方を用い，伝送レートと伝送誤り特性が制御システムへ与える影響の評価を行う．その結果，制御品質において伝送誤りが存在しても，伝送レートの向上により制御制御システムは安定して制御可能であるような誤り率の範囲が存在することを示した．また，このように伝送速度の向上で伝送誤りを補償しているような領域では，伝法誤りのバースト性が制御品質に与える影響が大きいことを明らかにした．