靴型歩行計測装置における位置計測精度の評価

摘要

これまで，歩行リハビリなどに用いるための支援装置として足の位置を推定する靴型の位置計測システムを開発してきた．足位置の推定にはセンサフュージョンで高い精度が期待できるパーティクルフィルタ法を用いて行ってきた．しかし，推定処理はリアルタイムでは行われていなかったため，計測後に解析の必要があった．本稿では，リアルタイムで歩行中における足の位置を推定することが可能となるよう計測システムを改良し，その効果を検討した．結果，推定精度は以前の計測システムより同等もしくは向上することがわかった．