カメラと荷重センサの統合による机上物体に対するハンドリング開始·終了の検出

摘要

本稿では，調理支援システムへの応用を想定して，机上の各物体に対するハンドリングの開始·終了をリアルタイムで検出することを目指す．画像を用いた手法では対象物体が遮蔽された際に物体が観測できなくなるため，リアルタイムでハンドリングの開始·終了を検出できない．また，荷重を用いた手法では，物体が複数同時に移動した際に何が取られて何が置かれたのかを判定することが困難になる．本稿では画像と荷重を併用したモデルを用いることで遮蔽，複数同時移動の問題に対処する．実験では調理作業の一部に対して提案モデルを適用した．物体が取られたり置かれたりしたことは，28回中16回検出できた．また，物体の移動以外に起因して検出された荷重変化が27 回あったが，そのうちの17回を正しく棄却できた．