小型無人航空機による探索システムの数理モデルの検討

摘要

近年，遭難者や被災者の迅速な捜索，発見が大きな社会課題となっている.そういった森林山岳地帯や災害発生地域など人の立ち入りが困難な地域での捜索における有効な手段として，複数の小型無人航空機（UAV)による捜索がある.未知の数の対象を発見するために広範囲を捜索する場合，UAVがデータを取得する効率（以下，取得効率）とデータを処理した結果が取得される間隔（以下，取得間隔）の両方を考慮する必要があるが，取得効率を大きくすることと，取得間隔を短くすることとはトレードオフの関係にある.従来研究ではターゲットの探索手法や探索経路決定手法については議論がなされているが，このトレードオフについては検討されて来なかった.そこで本稿では，複数のUAVを用いた捜索システムにおいて，取得効率と取得間隔とを両立させる制御手法を提案する.