Responsive Linkを用いた通信遅延を考慮したパケットスケジューリング

摘要

近年，複数のプロセッサから構成される分散システムが多く登場してきている．中でもヒューマノイドロボットなどシステム全体の処理に対して時間制約のある分散リアルタイムシステムにおいては，ノード間の通信にもリアルタイム性が求められる．本研究では分散リアルタイム向け通信規格であるResponsive Linkを対象とし，リアルタイム性を満たすようなパケットのスケジューリング手法を提案する．Responsive Linkは優先度によるパケットの追い越しが可能である．提案手法では，通信遅延とタスクのデッドラインの差から得られる余裕時間を元にパケットの優先度を決定する．評価に先立ち，予備実験としてResponsive Linkのホップによる通信遅延を実機で計測した．予備実験の結果を提案手法に適用することで，より実システムに近い環境におけるシミュレーション評価を行った．評価より，提案手法を用いることによって既存手法よりスケジューラビリティが向上したことを示す．