広域複数センサシステムにおける遅延データ対処型目標追尾フィルタ

摘要

広域に配置された複数のセンサの観測値を集めて目標追尾を行う場合，各センサのデータが追尾フィルタに到着するまでの遅延時間がセンサごとに異なる．このため，観測時刻の早いデータが観測時刻の遅いデータより後に到着することがある．このとき，追尾フィルタは，既に最新時刻に対する推定処理を終えたのちに，過去の時刻の観測結果を取り込む必要に迫られる．本論文では，カルマンフィルタの導出方法を応用することにより，遅れて到着した古い時刻の観測値で最新時刻の状態ベクトル推定値を更新するためのフィルタアルゴリズムを導出した．