過去の推定位置を用いた加速度推定による旋回目標追随

摘要

航空管制システムにおいて，多数の航空機を同時に捜索・追随するためには計算負荷が小さい目標追随フィルタが望ましく，α-βフィルタやカルマンフィルタの応用が広く研究されている．α-βフィルタでは直線運動に対しては良好な追随精度を得ることができるが，旋回目標については追随精度が劣化し，予測位置と実際の目標位置との差が大きくなり目標を見失うミストラックを引き起こす可能性がある．これまでにも加速度推定を行うフィルタの研究もなされているが，マニューバの小さい場合にしか適用できなかったり，計算負荷が大きなものとなっていた．そこで本研究では，直線運動だけでなく旋回運動にも対応する追随フィルタとして，目標の過去の推定位置から旋回加速度を推定して，旋回運動時に加速度項を付加する方式を提案し，目標の旋回時における追随誤差の低減を図る．簡単な目標の運動モデルを用いて計算機シミュレーションを行い，提案方式を従来のフィルタと比較し，その有効性を示す．また提案した加速度推定方式の特性評価も行う．