生活支援ロボットにおける帯電フレームモデルのESDイミュニティ試験法の検討～ロボット支持台に関する要件

摘要

移動ロボットのハザードとして帯電フレームESDがある．移動時の床材との摩擦で静電気がロボットに生じ，帯電した状態で周囲の接地きれた金属体と接触した時，急激な放電による電磁ノイズを受けたロボットが誤動作する可能性がある．電動車いすのEMC製品規格（ISO 7176-21）では，帯電フレームESDを扱ったイミュニティ試験法を独自に規定している．この試験法に従うと，床置形装置に用いる絶縁支持台の材質によっては，帯電フレームESD試験が実施できなかったリ，誤った結果をもたらす場合がある．生活支援ロボットのESDイミュニティ試験法に関する研究の第二報として，本技報では，帯電フレームESD試験で用いるロボット支持台の要件を調査し，試験法の策定や実際の試験に有用な情報を提示する．