船位偏差推定フィルタ：ディファレンシャルGPSを用いた推定方法の開発

摘要

本論文では，船舶で得られたDGPSの位置情報をフィルタリングし，正確な位置を求め，こうして求めたフィルタリング後の位置と，直前の位置からの設定針路，速力から求めた推測位置（Dead Reckoning Position）との差から，船位の定常偏差を推定することを試みた．本論文では，この方法を用いて，実際に計測したDGPSの位置情報に，任意の外乱を設定しシミュレーションを行い，この方法の精度を確かめた結果を示す．更に，船舶上でリアルタイムで定常偏差を推定するために，実際に船舶運航中にデータを計測し推定を行った．本論文では，この実船実験においで変針のたびに，針路，速力を入力して推定を行った結果と，完全に自動で推定させるため平均針路，平均速力を求め定常偏差を推定した結果を述べる．