各種ボールの転がり運動のモニターに基づく双腕ロボットによるプレート同期旋回2軸制御時の運動誤差の検出

摘要

転がり運動に用いるボールの転がり摩擦係数の違い（ボールの密度，直径，表面状態の差）と検出感度の関係について十分に述べていなかった．そこで本報では，ボールとプレート間の転がり摩擦係数を変化させた場合を取り上げ，その検出感度に与える影響を考察することで提案する手法の一般性を広げる．