不全四肢麻痺患者における起立·立位保持·着席動作の制御方式に関する検討

摘要

現在,FESを用いた対麻痺患者の下肢制御においては主にopen－loop制御が用いられているが,患者毎に最適な刺激パラメータ調整を行なうのは容易ではなく,良好な結果は得られていない。 一方,closed－loop制御では目標軌道が必要となるが,その設定方法にもいくつかの問題がある。 本稿では,調節するパラメータ数が少なく,容易に実現可能であると考えられるいくつかの制御方式のうち,膝関節角速度の変化および角度変化の滑らかな起立·着席動作に最適と考えられる制御方式について数値シミュレーションおよび臨床実験により検討した。 その結果,着席制御に関しては我々が提案する制御方式が他の制御方式に比べ有効である可能性が示唆された。