移動ロボットによる災害地の三次元再構築のためのポテンシャル場を用いた経路計画

摘要

我々は，災害地等の人の侵入が困難な場所の状況を把握するための自律移動観測ロボットを開発している．本ロボットは，全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載し，センサ情報と既知の地図情報を用いて，自律移動しながら環境の三次元的な情報を取得する．経路計画法としてポテンシャル場を用い，障害物および地面の形状を考慮した上で目的地までの最適な経路を生成する．この経路をスプライン曲線で表現することで，実際の車輪の動きに変換する．動作実験では，本システムが自律的に移動しながら，実環境のモデリングを行うことができることを確認した．