スリップ率の上限値を設定した電動車両のスリップ抑制法

摘要

本論文では，平坦な路面を直線加速する2輪駆動の電動車両において，平衡スリップ率曲線を変形させることで，路面摩擦関数との交点で与えられる動作点への収束性を向上させつつ，スリップ率を与えられた上限値以下に抑制するスリップ抑制法を提案する．提案手法の有効性を，シミュレーション，2台のモータを直結した台上模擬実験装置，および模擬電動車両を用いた走行実験において検討する．