三次元弱幾何検証に基づく特定物体認識

摘要

BoWを用いた特定物体認識において幾何的な情報の損失が精度低下の一因となる．この問題を解決するため，対応付いた局所特徴の幾何的情報を検証する弱幾何検証と呼ばれる手法が提案されている．しかし，従来の弱幾何検証では，立体物を異なる視点から撮影した画像において局所特徴の回転角度差が一貫せず正しく検証できない．本研究では，立体物に対しても高速かつ高精度な認識が可能な特定物体認識を実現するため，三次元空間における視線方向の変化量の一貫性を検証する弱幾何検証をBoWを用いた特定物体認識に導入し，その有効性を検証する．