UWBパルスレーダのための高速物体像推定法の安定化

摘要

室内ロボットの空間側是技術としてUWBパルスレーダを用いた方法が注目されている。 我々はすでに境界散乱変擁に基づく高速物体形状推定法として、SEABED法を提案している。 この手法は送受信アンテナを走査して得られる信短から到来波面を推定し、物体境界面との間に成立する可逆変換を用いて物体形状を推定する方法である。 この手法は非常に高速であるという利点を持つ山方で、変換式において到来波面の微分個を用いていることから、雑肯に対する推定像の著しい壬別ヒが問題となる。 本稿では、この間題を解決するため円包絡綿集合を用いた物体境界面推定手法を提案する。 提案手法により、凸形状物体については画像推定の雑書耐性を大幅に向上させ、かつ高速な物体境界線推定が可能であることを数値計算により示す。