三次元レーダ位置のバイアス誤差推定

摘要

複数のレーダを統合した多目標追尾システムでは，各レーダのアライメントに起因するレーダ観測座標の誤差やレーダ位置の誤差などが追尾性能に大きな影響を与える．本論文では，前者の誤差が無視できるものとして，当該レーダで同時に観測した航空機の位置の差を線形近似して，複数の三次元レーダにおける相対位置のバイアス誤差をカルマンフィルタにより推定する方法を提案した．複数のレーダを遠距離に配置する場合，各レーダを基準とする座標軸の基準方位及び絶対水平面は地球の丸みにより傾くため，バイアス誤差推定精度が劣化する．そこで特に，地球の丸みによる座標軸の傾きを補正して相対レーダ位置のバイアス誤差を推定している．また，シミュレーションにより，観測値（距離，仰角）から航空機の海面高度を算出して，座標軸の傾きの影響を排除する方法と比較し，レーダ離隔距離10kmのとき3.7m，同30kmのとき19.5m推定精度が改善されることを示した．