UWBパルスレーダによる高速立体形状推定法のためのエッジ保存型安定化手法

摘要

超広帯域(UWB)信号を利用したUWBパルスレーダはロボット用状況測定手段の有望な候補である．レーダ画像化は設定不適切逆問題の一種であり，従来は計算時間の問題により実時間処理が困難であった．我々が開廃してきた立体形状推定法SEABED法は従来にない高速処理を実現するものであるが，雑音耐性の問題があった．本稿ではSEABED法の高分解能を保ちつつ雑音耐性を向上させる手法を提案し，実験データに対するSEABED法の特性を検討する．