霧発生時に撮像された車載カメラ画像の高精度な復元に関する考察 : 霧の劣化モデルのカルマンフィルタへの適用

摘要

本文ではカルマンフィルタを用い,霧の影響により劣化した車載カメラ画像を高精度に復元する手法を提案する.提案手法では,霧発生時に車載カメラにより撮像された画像からレーンマーキング等の複比を用いた消失点の推定を行うことで,霧の劣化モデルにおけるパラメータの自動設定を可能とする.さらに,パラメータが自動設定された霧の劣化モデルをカルマンフィルタの観測モデルにおける観測方程式として用いる.また,状態遷移モデルとして動画像に対して動きベクトルを用いたフレーム間での輝度値の推定とその誤差を補正するモデルを導入する.これにより提案手法では,隣接するフレーム間の相関を用いた高精度な復元が実現される.