歩行ガイドロボットの経路情報表現と画像処理

摘要

視覚障害者を安全に目的地までガイドする歩行ガイドロボットの研究·開発を行っている．歩行ガイドロボットの動作モードはロボットの操作に慣れたオペレータが行うティーチングモードと，視覚障害者が目的地まで行くために使用する誘導モードの二つがある．ティーチングモードでは，オペレータがロボットを操作して地理情報を取得，ランドマークとなるものを指示して，画像処理のパラメータなどの環境情報を取得する．ティーチングモードが終了すると，取得した情報を管理センタに送信する．誘導モードでは，歩行ガイドロボットの現在位置と目的地を基に，管理センタが経路探索を行い，XML形式の経路情報を歩行ガイドロボットに転送する．歩行ガイドロボットは転送された経野情報を利用して視覚障害者を目的地まで誘導する．