スケール不変特徴量を用いたランドマークデータベースに基づく静止画像からのカメラ位置·姿勢推定

摘要

本報告では，全方位動画像からの三次元復元手法によってあらかじめ自動構築されるランドマークデータベースを用いた静止画像からのカメラ位置·姿勢推定手法において，スケール不変特徴量を用いることで推定のロバスト性を向上させる手法を提案する．従来提案されているランドマークデータベースを用いたカメラ位置·姿勢推定手法では，世界座標における三次元位置と見え方が既知の複数のランドマークを入力画像中から探索することでカメラの位置·姿勢を推定する．しかし，手法が画像のスケール変化に対応していないため，ランドマークデータベース構築時の撮影経路から大きく離れた地点では推定が失敗するという問題があった．提案手法では，データベース中のランドマークと入力画像中の特徴点を対応付けるために画像スケールに依存しない特徴量を用い，データベース撮影経路から離れた地点で撮影された入力画像のカメラ位置·姿勢推定を行う．実際に，屋外環境のランドマークデータベースを構築し，ランドマーク撮影経路周辺で撮影した画像を用いて従来手法との比較を行うことで，提案手法の有効性を検証する．