車の安全運転支援システムのための車線状態の推定法

摘要

車の安全運転支援システムにおいて,車外状況を認識するための要素技術の一つとして,車の前方を撮影した車載カメラ動画像から,車線の状態を推定する手法を提案する.本手法では,画像中に現れる白線を手がかりとして,車線の位置·幅に加えて走行車線の左右の車線の有無までを推定する.このとき,車線はほぼ直線で傾きは自車の進行方向とほぼ並行であるという条件を用いることで,車線モデルを自車の進行方向に直交した道路平面上の1次元座標上で表現する.複数車線は複数のモデルを用意しておき,それを切り替えることで実現する.このとき,多重モデルパーティクルフィルタを用いることで車線状態推定の安定化を図る.また,安全運転支援システムの一例として追い越し時の危険度判定についても言及する.