複数視点物体認識における視点配置の決定法

摘要

本研究では，複数視点による物体認識手法において精度よく認識が行える視点配置を決定する手法について述べる．我々はこれまでに複数の視点を用いた物体認識及びポーズなどのパラメータ推定に関する研究を行ってきた．その結果，複数の視点を利用することにより単一の視点による認識よりも高い精度が得られること，また，その精度は視点の配置に大きく依存し，更にその視点配置も認識を行う対象の物体形状により大きく変化することが解っている．しかし，これまでは全視点配置に対して実際に認識実験を行うことでしか最適な視点配置が得られなかった．そこで本研究では，物体画像を学習した際に作成される固有空間上の多様体の幾何学的性質を手がかりに，その物体セットにおいて認識に適した視点配置を決定する手法を提案する．実験では，四つの物体セットに対して本手陰による視点配置の推定を行った．その結果と実際の複数視点物体認識の結果を比較したところ，認識率の高い視点配置を良好に推定することができた．