2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンフィルタ

摘要

本論文では，2方向の角速度による等速・等角速度予測を行うカルマンフィルタを提案する．提案する追随フィルタでは，過去3サンプルの観測値から得られる二つの速度ベクトルの差分より，2方向の角速度を算出する．そして，等速円運動において速度ベクトルの回転速度が角速度と一致することを利用し，加速度項を用いずに速度ベクトルの変化を表現している，この結果，旋回加速度を算出が不要となるため，文献における推定半径及び推定中心点のずれによる誤差を0にすることができ，追随精度を向上させることができる．計算機シミュレーションにより，追随精度及び計算負荷について提案する追随フィルタの有効性を示す．