類似画像検索とSLAMの同時利用による歩行者位置推定の頑健性向上

摘要

歩行者へのナビゲーションには頑健な位置推定手法が必須である.特に視覚障がい者向けのナビゲーションにおいては，歩行したいと思う範囲において利用場所を問わずに利用できる頑健性の高い手法が求められる.我々は視覚障がい者の外出では経路を予め決めておくという前提1を利用し，利用場所を問わない手法としてカメラを用いた位置推定に取り組んでいる.類似画像検索手法とSLAM手法による自己位置推定手法の2手法を組み合わせることで，自己位置推定手法の頑健性の向上を目指す.本稿では，2手法で頑健性の調査を行った結果を示し，2手法を組み合わせることで頑健性の向上が見込めることを確かめた.