力覚記述を目的とした実空間からの3次元力覚情報取得システムの構築

摘要

仮想空間中での力覚記述において，仮想物体に触れた時の力覚情報を粘弾性などの物理パラメータをもとに記述することが一般的に行われているが，実空間中の物体に触れた時に得られる3次元的な力覚情報を計測し，仮想空間中で実物体からの力覚情報を再現する研究はあまり行われていない.このような研究を行うためには，仮想物体からの力覚と実物体からの力覚を比較しなければならず，その際に求められる要件として，扱う力覚情報が3次元的であることと，比較の際に計測装置など対象物以外の条件が共通化されていることが挙げられる． そこで本研究ではこれらを実現するために，ハプティックデバイスに力覚センサをとりつけ，仮想物体からの力覚提示装置と同一の装置により実物体からの3次元力覚情報の取得を実現するシステムを構築したので報告する．