スマートフォンの回転検知センサを用いた災害時屋内階段昇降階数の精度向上

摘要

災害時に建物内から外に避難する際，避難した経路の履歴を避難者の端末内に記録することができれば，たとえばその情報を救助隊員が利用して避難できずにいる人の救助に役立てる可能性があると考えられる．この観点から，筆者らはスマートフォンのセンサを利用した自律航法により移動経路を推定する方式を検討しており，その手法を構成する技術要素の一つとして階段の踊り場での方向転換を検知し，通過した踊り場の数に基づいて昇降階数の推定を行う手法を提案する．曲がりの角度の測定にはジャイロセンサをベースとしながらゼロドリフトや端末の微小な揺れによる誤差が生じにくいように構成された回転ベクトルセンサを用いる．このセンサでは端末の保持方法によってはセンサの値をそのまま用いると誤差が大きくなるため端末姿勢を推定し姿勢に応じた補正を加え，さらに複数の踊り場を経由する際の曲がり角度の合算等を行うことで誤差の低減を図る．その結果胸ポケットに入れた時の移動階数の推定誤差率は99.1から1.82と低減した．